大豆制品種類繁多，歷史悠久。就像大豆起源于中國一樣，大豆制品也2000多年出現在中國。而大豆加工技術，首先是豆腐的加工技術在漫長歲月中隨著我國與世界各國的交流而傳到了世界各地。不過豆腐及豆制品的生產雖然已有2000多年的歷史，但其生產技術的發展是極其緩慢的，直到本世紀中葉，豆制品生產都是小型手工作坊設備簡陋，勞動強度大，勞動環境惡劣，人推磨手工過濾，搬石頭壓豆腐。所以舊社會中國面貌有句俗話叫做“世上三行苦，撐船、打鐵、賣豆腐”。

       到了50年代初，豆制品行業的面貌開始改變。先是電力磨代替了人力畜力；電動吊漿、擠漿、刮漿離合過濾代替了手工過濾；蒸汽煮漿代替了土灶直火煮漿。千斤頂代替石頭、并逐步出現螺旋壓機、氣動壓機、液壓機。1958年上海首先研制出了薄百葉澆制機和薄百葉脫布機。之后在遼寧、鞍山、沈陽、北京、湖南益陽、哈爾濱又相繼研制出了豆腐澆制機。

       進入80年代以來大豆生產機械化自動化程度日益提高，并涉及到多方領域。出現了自動清洗、封閉式浸泡、自動點鹵凝固、自動壓榨包裝、向無人化工廠發展的趨勢。產品由傳統豆制品逐步向科技含量高、外形美觀、營養價值高、保質期久、休閑保健的食品發展。